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坐标系：为确认机器人的方位和姿态而在机器人或空间上展开的方位指标系统。坐标系包括：恩坐标系（BaseCoordinateSystem）大地坐标系（WorldCoordinateSystem）工具坐标系（ToolCoordinateSystem）工件坐标系（WorkObjectCoordinateSystem）工具坐标系?机器人工具座标系由是由工具中心点TCP与座标方位构成。?机器人同步运营时，TCP是必须的。

1)Reorient重定位运动（姿态运动）机器人TCP方位恒定，机器人工具沿座标轴旋转，转变姿态。2)Linear线性运动机器人工具姿态恒定，机器人TCP沿座标轴线性移动。

?机器人程序反对多个TCP，可以根据当前工作状态展开转换。?机器人工具被替换，新的定义TCP后，可以不变更程序，必要运营。1.1.定义工具坐标系的方法：N(N=4)点法/TCP法－机器人TCP通过N种有所不同姿态同某定点相碰，得出结论多组解法，通过计算出来得出结论当前TCP与机器人手腕中心点(tool0)适当方位，座标系由方向与tool0完全一致。TCPZ法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系Z方向。

TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系X方向，Z点与定点连线为座标系Z方向。2.工件坐标系?机器人工件座标系由是由工件原点与座标方位构成。

?机器人程序反对多个Wobj，可以根据当前工作状态展开转换。?外部夹具被替换，新的定义Wobj后，可以不变更程序，必要运营。?通过新的定义Wobj，可以简单的已完成一个程序合适多台机器人。2.1.定义工件坐标系的方法：?三点法－点X1与点X2连线构成X轴，通过点Y1向X轴作的垂直线，为Y轴。

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